yichael_smartbow/Assets/BowArrow/Scripts/Bluetooth/ShootCheck.cs

using System;
using UnityEngine;
using UnityEngine.UI;
using ArduinoBluetoothAPI;

public class ShootCheck : MonoBehaviour
{
    [SerializeField] Text text;
    CMD cmd = new CMD();
    bool locked = false;
    float maxAcc = 0;
    public float shootSpeed;
    public static ShootCheck ins; 

    void Start()
    {
        ins = this;
        BluetoothDispatcher.shoot = OnDataReceived;
    } 

    void OnDestroy()
    {
        ins = null;
    }

    public void OnBluetoothReady(BluetoothShoot bluetoothShoot) {
        bluetoothShoot.WriteData(JsonUtility.ToJson(cmd).Replace("\"", ""));
    }


    public void OnDataReceived(byte[] bytes) {
        for (int i = 0; i < bytes.Length / 10; i++)
        {
            float acc = ToAcceleratedSpeed(bytes[i * 10 + 7], bytes[i * 10 + 8]);
            if (ins.check(acc))
            {
                if (ArmBow.ins != null)
                {
                    ArmBow.ins.ADS_fire();        
                }
            }
        }
    }

    float ToAcceleratedSpeed(byte b1, byte b2)
    {
        int value = TwoByteToInt(b1, b2);
        return (float)value / 32768 * 16;
    }
    
    int TwoByteToInt(byte b1, byte b2)
    {
        ushort twoByte = (ushort)(b1 * 256 + b2);
        short shortNum = (short)twoByte;
        return (int)shortNum;
    }

    bool check(float acc)
    {
        DebugLine.show(acc);
        if (locked) 
        {
            return false;
        }
        if (acc > cmd.getAcc() && acc > maxAcc) 
        {
            maxAcc = acc;
            return false;
        } else if (acc < cmd.getAcc() && maxAcc != 0) {
            shootSpeed = maxAcc;
            Log("最大加速度：" + maxAcc);
            maxAcc = 0;
            Dolock();
            Invoke("Unlock", 0.8f);
            return true;
        }
        return false;
    }

    void Dolock() 
    {
        locked = true;
    }

    void Unlock()
    {
        locked = false;
    }
    
    void Log(string text)
    {
        if (this.text != null)
        {
            this.text.text = text;
        } else {
            Debug.Log(text);
        }
    }
}

[Serializable]
class CMD {
    public string ax = "y";
    public int a = 6000;
    public int r = 2;

    public float getAcc() {
        return a * 0.0005f;
    }
}

// public class ShootCheck : MonoBehaviour
// {
//     float[] accList = new float[30];
//     int dataCount = 0;
//     float gravity = 0;
//     float maxAcc = 0;
//     bool hasReachShootThreshold = false;
//     bool locked = false;
//     int hitCount = 0;
//     float rangeAcc; //最新几帧的平均值
//     [SerializeField] Text text;
//     public float shootSpeed;
//     public static ShootCheck ins; 

//     void Start()
//     {
//         ins = this;
//         BluetoothDispatcher.shoot = OnDataReceived;
//     } 

//     void OnDestroy()
//     {
//         ins = null;
//     }

//     float[] ays = new float[4];
//     public void OnDataReceived(byte[] bytes) {
//         Debug.Log("射击模块数据长度" + bytes.Length);
//         ays[0] = ToAcceleratedSpeed(bytes[7], bytes[8]);
//         ays[1] = ToAcceleratedSpeed(bytes[17], bytes[18]);
//         ays[2] = ToAcceleratedSpeed(bytes[27], bytes[28]);
//         ays[3] = ToAcceleratedSpeed(bytes[37], bytes[38]);
//         foreach (float ay in ays)
//         {
//             try 
//             {
//                 if (ins.check(ay))
//                 {
//                     if (ArmBow.ins != null)
//                     {
//                         ArmBow.ins.ADS_fire();        
//                     }
//                 }
//             } 
//             catch (Exception e)
//             {
//                 Debug.Log(e.Message);
//             }      
//         }
//     }

//     float ToAcceleratedSpeed(byte b1, byte b2)
//     {
//         int value = TwoByteToInt(b1, b2);
//         return (float)value / 32768 * 16;
//     }
    
//     int TwoByteToInt(byte b1, byte b2)
//     {
//         ushort twoByte = (ushort)(b1 * 256 + b2);
//         short shortNum = (short)twoByte;
//         return (int)shortNum;
//     }

//     int validFrameCount = 0;
//     bool check(float acc)
//     {
//         DebugLine.show(acc);
//         DebugLine.showSteady(gravity);
//         for (int i = accList.Length - 1; i > 0; i--)
//         {
//             accList[i] = accList[i - 1];
//         }
//         accList[0] = acc;
//         dataCount++;
//         if (locked) 
//         {
//             return false;
//         }
//         if (hasReachShootThreshold) {
//             validFrameCount++;
//             if (acc <= gravity) {
//                 hitCount++;
//                 shootSpeed = maxAcc - gravity;
//                 Log("第" + hitCount + "次识别射箭\n过滤正轴重力" + gravity.ToString("#0.000") + "后\n所得最大加速度峰值" + (maxAcc - gravity).ToString("#0.000") + "\n有效帧数" + validFrameCount);
//                 maxAcc = 0;
//                 validFrameCount = 0;
//                 hasReachShootThreshold = false;
//                 Dolock();
//                 Invoke("Unlock", 0.8f);
//                 return true;
//             } else if (acc > maxAcc) {
//                 maxAcc = acc;
//             }
//             if (validFrameCount > 20)
//             {
//                 maxAcc = 0;
//                 validFrameCount = 0;
//                 hasReachShootThreshold = false;
//                 Log("不符合短时间爆发加速");
//             }
//             // if (this.isSteady()) {
//             //     hitCount++;
//             //     shootSpeed = integral / 16f;
//             //     Log("第" + hitCount + "次识别射箭\n振幅：" + integral);
//             //     integral = 0;
//             //     validFrameCount = 0;
//             //     hasReachShootThreshold = false;
//             //     return true;
//             // } else {
//             //     integral += Mathf.Abs(acc - gravity);
//             // }
//             return false;
//         }
//         if (dataCount > steadyFrameCount)
//         {
//             if (isSteady())
//             {
//                 gravity = Mathf.Clamp(rangeAcc, -0.981f, 0.981f);
//             } 
//             if (acc - gravity > 2)
//             {
//                 hasReachShootThreshold = true;
//                 maxAcc = acc;

//                 // integral += Mathf.Abs(acc - gravity);
//             }
//         }
//         return false;
//     }

//     // float integral = 0;

//     int steadyFrameCount = 6;
//     bool isSteady() {
//         float totalAcc = 0;
//         for (int i = 0; i < steadyFrameCount; i++)
//         {
//             totalAcc += accList[i];
//         }
//         rangeAcc = totalAcc / steadyFrameCount;
//         float squareAcc = 0;
//         for (int i = 0; i < steadyFrameCount; i++)
//         {
//             squareAcc += (float) Mathf.Pow(accList[i] - rangeAcc, 2);
//         }
//         squareAcc /= steadyFrameCount;
//         return squareAcc < 0.00012;
//     }

//     void Dolock() 
//     {
//         this.locked = true;
//     }

//     void Unlock()
//     {
//         this.locked = false;
//     }
    
//     void Log(string text)
//     {
//         if (this.text != null)
//         {
//             this.text.text = text;
//         } else {
//             Debug.Log(text);
//         }
//     }
// }