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Ramo (Branch): double-device
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  slambb ea66264b39 加速计的平滑去掉了，改了下方差计算方式 4 anni fa
  lvjincheng d7a2e1f6bd 替换新的地磁校准算法 5 anni fa
  lvjincheng a511f0d738 update 5 anni fa
  lvjincheng d104f2b199 filter 5 anni fa
  lvjincheng 4af838ca70 delete 5 anni fa
  lvjincheng cec10b28fb upload 5 anni fa