using UnityEngine;
using UnityEngine.UI;
using TMPro;
using LightGlue.Unity.Config;
using LightGlue.Unity.Bridge;
using LightGlue.Unity.Game;
using LightGlue.Unity.Roma;
using LightGlue.Unity.Roma.Bridge;
using LightGlue.Unity.Sdk.Unity;
using System.Collections;

namespace LightGlue.Unity.UI
{
    /// <summary>
    /// 图像传输配置UI控制器
    /// - 提供分辨率、质量、上报时间间隔、传输开关等控件
    /// - 将配置同步到 Bridge：Python 链路（开关/间隔）+ 硬件 0x40 参数下发（由 Bridge 统一管理）
    /// </summary>
    public class ImageTransmissionUIController : MonoBehaviour
    {
        private const string KeyPrefix = "LightGlue_ImageTx_";
        private const string KeyResolution = KeyPrefix + "Resolution";
        private const string KeyQuality = KeyPrefix + "Quality";
        private const string KeyInterval = KeyPrefix + "IntervalMs";
        private const string KeyEnabled = KeyPrefix + "Enabled";

        [Header("UI组件引用")]
        [Tooltip("图片分辨率下拉菜单")]
        public TMP_Dropdown resolutionDropdown;

        [Tooltip("图片质量输入框")]
        public TMP_InputField qualityInputField;

        [Tooltip("上报时间间隔输入框 (毫秒)")]
        public TMP_InputField intervalInputField;

        [Tooltip("开启图片传输开关（主要控制 Python 链路与硬件采图开关状态）")]
        public Toggle transmissionToggle;

        [Tooltip("应用配置按钮（点击时将当前配置一次性下发给硬件）")]
        public Button applyConfigButton;

        [Tooltip("重置为默认图像配置并立即下发硬件的按钮")]
        public Button resetConfigButton;

        [Header("配置")]
        [Tooltip("图像传输配置")]
        public ImageTransmissionConfig config = new ImageTransmissionConfig();

        [Header("硬件下发开关")]
        [Tooltip("是否启用硬件下发相关功能（0x40）。关闭后会隐藏下发按钮，且不会在启动/配置变更时触发任何硬件下发动作。")]
        public bool enableHardwareApply = true;

        [Tooltip("关闭硬件下发时，是否隐藏“应用配置/重置并下发”按钮。")]
        public bool hideHardwareApplyButtonsWhenDisabled = true;

        [Header("Roma: 下发后自动恢复链路")]
        [Tooltip("在 Roma(ESP32) 下发 0x40 后，是否自动重启 Roma Python（避免硬件重配置导致画面/结果暂时中断）。")]
        public bool restartRomaPythonAfterHardwareApply = true;

        [Tooltip("重启 Roma Python 的延迟（秒），给端口/硬件一点恢复时间。")]
        public float restartRomaPythonDelaySeconds = 0.25f;

        // 启动时记录的“场景默认配置”（来自 Inspector），仅用于 ResetToDefaultAndSave，不受本地记录覆盖影响。
        private ImageTransmissionConfig _defaultConfigSnapshot;

        [Header("本地记录")]
        [Tooltip("启动时是否从本地（PlayerPrefs）加载上次保存的图像传输配置")]
        public bool loadFromLocalOnStart = true;

        [Header("Bridge连接")]
        [Tooltip("Bridge（同步传输配置并下发 0x40 到硬件；可选，未设置时从 LightGlueManager 获取）")]
        public HardwareToPythonUdpBridge bridge;

        [Tooltip("Roma Bridge（用于 ESP32 模式下发 0x40 到硬件；可选，未设置时从 RomaManager 查找）")]
        public RomaHardwareToPythonBridge romaBridge;

        [Tooltip("LightGlue SDK 新桥接组件（可选，用于对比旧 Bridge 行为）")]
        public LightGlueBridgeBehaviour sdkBridge;

        [Header("事件")]
        [Tooltip("配置变更时触发的事件")]
        public UnityEngine.Events.UnityEvent<ImageTransmissionConfig> onConfigChanged;

        private void Start()
        {
            if (bridge == null && LightGlueManager.Instance != null)
                bridge = LightGlueManager.Instance.bridge;

            if (romaBridge == null && RomaManager.Instance != null)
                romaBridge = FindObjectOfType<RomaHardwareToPythonBridge>();

            // sdkBridge 一般通过 Inspector 指定；不自动从 Manager 获取，避免与旧 Bridge 冲突。

            // 1) 先记录当前 Inspector 中的 config 作为“默认值快照”（仅 Reset 使用）
            _defaultConfigSnapshot = new ImageTransmissionConfig
            {
                resolution = config.resolution,
                quality = config.quality,
                reportIntervalMs = config.reportIntervalMs,
                enableImageTransmission = config.enableImageTransmission
            };

            // 2) 再按需从本地记录覆盖运行时 config（不影响默认值快照）
            if (loadFromLocalOnStart)
            {
                LoadFromLocal();
            }

            InitializeUI();
            SetupEventListeners();

            // 关闭硬件下发时：隐藏按钮并跳过“启动时自动同步到 Bridge”（避免触发 0x40）
            if (!enableHardwareApply)
            {
                if (hideHardwareApplyButtonsWhenDisabled)
                {
                    if (applyConfigButton != null) applyConfigButton.gameObject.SetActive(false);
                    if (resetConfigButton != null) resetConfigButton.gameObject.SetActive(false);
                }
                Debug.Log("[UI] 硬件下发已禁用：将不会在启动/配置变更时触发 0x40 下发。");
                return;
            }
            
            // 初始化时同步配置到 Bridge（SetTransmissionConfig 内部会立即下发 0x40，保证硬件从第一帧起就用正确参数）
            if (bridge != null)
            {
                bridge.SetTransmissionConfig(config);
                bridge.MarkHardwareAutoApplyReady();
            }

            // 同步到新 SDK Bridge，便于对比测试
            if (sdkBridge != null)
            {
                sdkBridge.SetTransmissionConfig(config);
            }
        }

        /// <summary>
        /// 初始化UI组件，从配置加载当前值
        /// </summary>
        private void InitializeUI()
        {
            // 初始化分辨率下拉菜单（与硬件分辨率枚举对应）
            if (resolutionDropdown != null)
            {
                resolutionDropdown.ClearOptions();
                resolutionDropdown.AddOptions(new System.Collections.Generic.List<string>
                {
                    "QQVGA 160x120",
                    "QVGA 320x240",
                    "VGA 640x480"
                    //"SVGA 800x600",
                    //"XGA 1024x768",
                    //"HD 1280x720",
                    //"SXGA 1280x1024",
                    //"UXGA 1600x1200"
                });
                resolutionDropdown.value = (int)config.resolution;
            }

            // 初始化图片质量输入框（0-63）
            if (qualityInputField != null)
            {
                qualityInputField.text = config.quality.ToString();
                qualityInputField.contentType = TMP_InputField.ContentType.IntegerNumber;
                qualityInputField.characterLimit = 2; // 0-63，最多2位
            }

            // 初始化上报时间间隔输入框
            if (intervalInputField != null)
            {
                intervalInputField.text = config.reportIntervalMs.ToString();
                intervalInputField.contentType = TMP_InputField.ContentType.IntegerNumber;
            }

            // 初始化传输开关
            if (transmissionToggle != null)
            {
                transmissionToggle.isOn = config.enableImageTransmission;
            }
        }

        /// <summary>
        /// 设置UI事件监听器
        /// </summary>
        private void SetupEventListeners()
        {
            // 应用配置按钮
            if (applyConfigButton != null)
            {
                applyConfigButton.onClick.AddListener(OnApplyConfigButtonClicked);
            }

            if (resetConfigButton != null)
            {
                resetConfigButton.onClick.AddListener(ResetToDefaultAndSave);
            }

            // 分辨率下拉菜单变更事件
            if (resolutionDropdown != null)
            {
                resolutionDropdown.onValueChanged.AddListener(OnResolutionChanged);
            }

            // 图片质量输入框变更事件
            if (qualityInputField != null)
            {
                qualityInputField.onEndEdit.AddListener(OnQualityChanged);
            }

            // 上报时间间隔输入框变更事件
            if (intervalInputField != null)
            {
                intervalInputField.onEndEdit.AddListener(OnIntervalChanged);
            }

            // 传输开关变更事件
            if (transmissionToggle != null)
            {
                transmissionToggle.onValueChanged.AddListener(OnTransmissionToggleChanged);
            }
        }

        /// <summary>
        /// 分辨率下拉菜单变更处理
        /// </summary>
        private void OnResolutionChanged(int value)
        {
            if (value >= 0 && value <= 7)
            {
                config.resolution = (ImageResolution)value;
                NotifyConfigChanged();
                SaveToLocal();
                Debug.Log($"[UI] 分辨率已更改为: {config.GetResolutionString()}");
            }
        }

        /// <summary>
        /// 图片质量输入框变更处理
        /// </summary>
        private void OnQualityChanged(string value)
        {
            if (int.TryParse(value, out int quality))
            {
                // 限制在0-63范围内（与硬件一致）
                quality = Mathf.Clamp(quality, 0, 63);
                config.quality = quality;
                
                // 如果输入值被修正，更新输入框显示
                if (qualityInputField != null && qualityInputField.text != quality.ToString())
                {
                    qualityInputField.text = quality.ToString();
                }
                
                NotifyConfigChanged();
                SaveToLocal();
                Debug.Log($"[UI] 图片质量已更改为: {quality}");
            }
            else if (!string.IsNullOrEmpty(value))
            {
                // 输入无效，恢复原值
                if (qualityInputField != null)
                {
                    qualityInputField.text = config.quality.ToString();
                }
            }
        }

        /// <summary>
        /// 上报时间间隔输入框变更处理
        /// </summary>
        private void OnIntervalChanged(string value)
        {
            if (int.TryParse(value, out int interval))
            {
                // 限制最小值为0
                interval = Mathf.Max(0, interval);
                config.reportIntervalMs = interval;
                
                // 如果输入值被修正，更新输入框显示
                if (intervalInputField != null && intervalInputField.text != interval.ToString())
                {
                    intervalInputField.text = interval.ToString();
                }
                
                NotifyConfigChanged();
                SaveToLocal();
                Debug.Log($"[UI] 上报时间间隔已更改为: {interval}ms");
            }
            else if (!string.IsNullOrEmpty(value))
            {
                // 输入无效，恢复原值
                if (intervalInputField != null)
                {
                    intervalInputField.text = config.reportIntervalMs.ToString();
                }
            }
        }

        /// <summary>
        /// 传输开关变更处理
        /// </summary>
        private void OnTransmissionToggleChanged(bool value)
        {
            config.enableImageTransmission = value;
            NotifyConfigChanged();
            SaveToLocal();
            Debug.Log($"[UI] 图片传输已{(value ? "开启" : "关闭")}");
        }

        /// <summary>
        /// 通知配置已变更
        /// </summary>
        private void NotifyConfigChanged()
        {
            onConfigChanged?.Invoke(config);

            // 1) 同步到 Python Bridge：用于控制 Unity->Python 转发（toggle + interval等）
            if (enableHardwareApply && bridge != null)
            {
                bridge.SetTransmissionConfig(config);
            }

            // 1b) 同步到新 SDK Bridge
            if (sdkBridge != null)
            {
                sdkBridge.SetTransmissionConfig(config);
            }

            // 2) 硬件配置不在每次修改时立刻下发，
            //    而是等用户点击“应用配置”按钮时一次性下发。
        }

        /// <summary>
        /// “应用配置”按钮点击：通过 Bridge 将当前配置以 0x40 帧下发给硬件，并同步到 Python 链路
        /// </summary>
        private void OnApplyConfigButtonClicked()
        {
            if (!enableHardwareApply)
            {
                Debug.Log("[UI] 硬件下发已禁用：忽略“应用配置”点击。");
                return;
            }

            if (bridge != null)
            {
                bridge.SetTransmissionConfig(config);
                bridge.ApplyConfig(config);
                Debug.Log("[UI] 已将当前图像配置下发给硬件并同步到 Bridge");
            }
            else if (romaBridge != null)
            {
                romaBridge.ApplyEsp32HardwareConfig(config);
                Debug.Log("[UI][Roma] 已将当前图像配置以 0x40 下发给 ESP32（RomaBridge）");
                if (restartRomaPythonAfterHardwareApply)
                    StartCoroutine(RestartRomaPythonCoroutine());
            }

            if (sdkBridge != null)
            {
                sdkBridge.SetTransmissionConfig(config);
                sdkBridge.ApplyHardwareConfig(config);
                Debug.Log("[UI] 已将当前图像配置下发给硬件并同步到 SDK Bridge");
            }
        }

        /// <summary>
        /// 从本地（PlayerPrefs）加载配置；若没有记录则保持当前 Inspector 默认值。
        /// </summary>
        public void LoadFromLocal()
        {
            if (PlayerPrefs.HasKey(KeyResolution))
            {
                int r = PlayerPrefs.GetInt(KeyResolution);
                if (r >= 0 && r <= 7)
                    config.resolution = (ImageResolution)r;
            }

            if (PlayerPrefs.HasKey(KeyQuality))
            {
                config.quality = Mathf.Clamp(PlayerPrefs.GetInt(KeyQuality), 0, 63);
            }

            if (PlayerPrefs.HasKey(KeyInterval))
            {
                config.reportIntervalMs = Mathf.Max(0, PlayerPrefs.GetInt(KeyInterval));
            }

            if (PlayerPrefs.HasKey(KeyEnabled))
            {
                config.enableImageTransmission = PlayerPrefs.GetInt(KeyEnabled) != 0;
            }
        }

        /// <summary>
        /// 保存当前配置到本地（PlayerPrefs）。
        /// </summary>
        public void SaveToLocal()
        {
            PlayerPrefs.SetInt(KeyResolution, (int)config.resolution);
            PlayerPrefs.SetInt(KeyQuality, Mathf.Clamp(config.quality, 0, 63));
            PlayerPrefs.SetInt(KeyInterval, Mathf.Max(0, config.reportIntervalMs));
            PlayerPrefs.SetInt(KeyEnabled, config.enableImageTransmission ? 1 : 0);
            PlayerPrefs.Save();
        }

        /// <summary>
        /// 重置为默认配置：保存到本地，并立刻同步到 Bridge + 下发硬件 0x40（供 Button 调用）。
        /// </summary>
        public void ResetToDefaultAndSave()
        {
            // 1) 使用启动时记录的默认值快照重置配置（若快照为空则退回到 ImageTransmissionConfig 默认）
            ImageTransmissionConfig resetConfig;
            if (_defaultConfigSnapshot != null)
            {
                resetConfig = new ImageTransmissionConfig
                {
                    resolution = _defaultConfigSnapshot.resolution,
                    quality = _defaultConfigSnapshot.quality,
                    reportIntervalMs = _defaultConfigSnapshot.reportIntervalMs,
                    enableImageTransmission = _defaultConfigSnapshot.enableImageTransmission
                };
            }
            else
            {
                resetConfig = new ImageTransmissionConfig();
            }

            // 重置并刷新 UI + 同步到 Bridge（Unity->Python 链路）
            SetConfig(resetConfig);

            // 2) 保存到本地
            SaveToLocal();

            // 3) 立刻下发硬件 0x40（只做一次的自动下发逻辑是 Bridge 自己的，这里是“用户点重置”的显式下发）
            if (!enableHardwareApply)
            {
                Debug.Log("[UI] 硬件下发已禁用：已重置并保存本地，但不下发 0x40。");
            }
            else if (bridge != null)
            {
                bridge.SetTransmissionConfig(config);
                bridge.ApplyConfig(config);
                Debug.Log("[UI] 已重置图像配置：已保存本地，并立刻下发 0x40 到硬件 + 同步到 Bridge");
            }
            else if (romaBridge != null)
            {
                romaBridge.ApplyEsp32HardwareConfig(config);
                Debug.Log("[UI][Roma] 已重置图像配置：已保存本地，并立刻下发 0x40 到 ESP32（RomaBridge）");
                if (restartRomaPythonAfterHardwareApply)
                    StartCoroutine(RestartRomaPythonCoroutine());
            }

            if (sdkBridge != null)
            {
                sdkBridge.SetTransmissionConfig(config);
                sdkBridge.ApplyHardwareConfig(config);
                Debug.Log("[UI] 已重置图像配置：已保存本地，并立刻下发 0x40 到硬件 + 同步到 SDK Bridge");
            }
        }

        /// <summary>
        /// 获取当前配置（供外部访问）
        /// </summary>
        public ImageTransmissionConfig GetConfig()
        {
            return config;
        }

        /// <summary>
        /// 设置配置（供外部设置）
        /// </summary>
        public void SetConfig(ImageTransmissionConfig newConfig)
        {
            if (newConfig == null) return;

            config = newConfig;
            
            // 更新UI显示
            if (resolutionDropdown != null)
            {
                resolutionDropdown.value = (int)config.resolution;
            }
            if (qualityInputField != null)
            {
                qualityInputField.text = config.quality.ToString();
            }
            if (intervalInputField != null)
            {
                intervalInputField.text = config.reportIntervalMs.ToString();
            }
            if (transmissionToggle != null)
            {
                transmissionToggle.isOn = config.enableImageTransmission;
            }

            NotifyConfigChanged();
        }

        private IEnumerator RestartRomaPythonCoroutine()
        {
            var romaMgr = RomaManager.Instance;
            if (romaMgr == null || romaMgr.romaPythonController == null) yield break;

            // 仅在运行中才重启，避免无意义启动
            if (!romaMgr.romaPythonController.IsRunning) yield break;

            Debug.Log("[UI][Roma] Hardware config applied, restarting Roma Python to recover streaming...");
            romaMgr.romaPythonController.StopPython();
            if (restartRomaPythonDelaySeconds > 0f)
                yield return new WaitForSeconds(restartRomaPythonDelaySeconds);
            romaMgr.romaPythonController.StartPython();
        }

        private void OnDestroy()
        {
            // 清理事件监听器
            if (applyConfigButton != null)
            {
                applyConfigButton.onClick.RemoveListener(OnApplyConfigButtonClicked);
            }
            if (resetConfigButton != null)
            {
                resetConfigButton.onClick.RemoveListener(ResetToDefaultAndSave);
            }
            if (resolutionDropdown != null)
            {
                resolutionDropdown.onValueChanged.RemoveListener(OnResolutionChanged);
            }
            if (qualityInputField != null)
            {
                qualityInputField.onEndEdit.RemoveListener(OnQualityChanged);
            }
            if (intervalInputField != null)
            {
                intervalInputField.onEndEdit.RemoveListener(OnIntervalChanged);
            }
            if (transmissionToggle != null)
            {
                transmissionToggle.onValueChanged.RemoveListener(OnTransmissionToggleChanged);
            }
        }
    }
}